Estrategias de control no lineal aplicado a vehículos aéreos no tripulados

Abstract

Durante décadas el desarrollo de nuevas tecnologías de los vehículos aéreos no tripulados (VANT) estuvo ligado a aplicaciones militares. No obstante, en los últimos años, gracias tanto a la reducción de los precios, así como a la elevada disponibilidad de microprocesadores y baterías más eficientes ha motivado el creciente uso de los VANT en aplicaciones civiles, permitiendo múltiples aplicaciones como la creación de modelos tridimensionales por medio de técnicas de fotogrametría, detección de enfermedades en plantaciones utilizando cámaras multiespectrales, inspecciones aéreas de torres de transmisión de energía, usos recreativos. no de los campos que afecta directamente el desempeño de los VANT es el campo de investigación relacionado a los sistemas de control, ya que permiten que el funcionamiento en vuelo sea estable ante perturbaciones e incertidumbres en cualquier actividad que se este realizando. Dentro de este campo existen múltiples técnicas desarrolladas y tiene un rango de clasificaciones bastante amplio, comenzando por el controlador clásico mayormente implementado que es el controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID), luego los controladores lineales, los controladores híbridos/neuronales y los controladores no lineales. En este contexto, el Trabajo Final de Maestría (TFM) se centra en el estudio de las bases teóricas del control no lineal y de la evaluación de algunos de los algoritmos más importantes del control no lineal en modo deslizante a VANT multirotores mediante simulaciones numéricas.